まずは「UITabBar 隠す」で検索してみる

とりあえず検索して見つけたのはこの情報。

• 頭と尻尾はくれてやる！　タブバーを隠す方法

で、上記ページが参考にしているのがこのページ。

• Hide UITabBarController/UITabBar with animation. - Notes of a Developer

コードを見てみると、tabBarController の View にくっついている subview を全部確認して、UITabBar だったら画面の外に出してしまい、そうでない View の場合には UITabBar の分大きくするというもの。